Im Schlosspark des Palm'schen Schlosses in Stuttgart-Mühlhausen, oberhalb des Pionierstollens Mühlhausen befinden sich auf einer Freifläche von rund 500 m² die Überreste der Engelburg. Deren Ursprung kann nicht mit Sicherheit belegt werden. Doch ist in einer der ältesten Urkunden Württembergs von einer Biberburg zu lesen, welche der Alamannenherzog Gotefridus dem Kloster St. Gallen um das Jahr 708 schenkte. Heute geht man davon aus, dass sich Biberburg auf die Lage am Biberbach, dem heutigen Feuerbach, bezieht. Zudem ist in dieser Urkunde erwähnt, dass die Burg an der alten Straße Rotweg, einem Reitweg, liegt, welcher direkt zum Neckar hinabführt.
Die Überreste, welche noch heute die Anordnung der Grundmauern zeigen, schätzt der Burgenforscher Wein auf die Zeit um 1260 bis 1280. Dazu passt zudem die urkundliche Erwähnung der Edelfreien von Blankenstein. Diese werden 1257 als Bauherren erwähnt.
Der Grund der Errichtung dürfte, wie auch bei der auf der gegenüberliegenden Neckarseite errichteten Burg Hofen, die Sicherung der Neckarfähre gewesen sein.
Im Zuge der Reichs- und Städtekriege*, fiel die Engelburg der Zerstörung zum Opfer. In wie weit ein Wiederaufbau erfolgte ist nicht belegt. Bekannt ist hingegen, dass die Burg mit dem gesamten Ort Mühlhausen 1509 in den Besitz der Ritter von Kaltental übergegangen ist. Im Laufe der Jahrhunderte hat die Burg ihre Bedeutung wohl verloren, da keine nennenswerten Erwähnungen mehr gegeben sind.
Die Namensherkunft der Burg geht wahrscheinlich auf Engelbold von Kaltental (kühn wie ein Engel) zurück. Einem zu Lebzeiten sehr geschätzten Ritter. Eine weitere Geschichte weist darauf hin, dass die geweihte Burgkapelle wohl dem Erzengel Michael gewidmet gewesen ist. Doch gilt diese Erklärung als eher unwahrscheinlich.
Das Plateau der Engelburg bietet dem Besucher eine schöne Aussicht hinab zum Neckar, dem Vier-Burgen-Steg, sowie auf das gegenüberliegende Flussufer zur Burgruine Hofen.
*Reichs- und Städtekriege: Im Jahr 1312 haben sich die Reichsstädte Esslingen, Reutlingen, Rottweil und Schwäbisch Gmünd zusammen mit König Heinrich VII. von Luxemburg gegen den Grafen Eberhard I. von Württemberg aufgelehnt.
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